视听觉性刺激对改善男性夜间勃起是有促进作用
对于男性来说，夜间阴茎勃起是正常的生活反应，那么夜间勃起是受哪些因素影响呢？夜间阴茎勃起是潜意识的阴茎活动的客观表现，也是衡量阴茎在清醒状态下勃起能力的可靠标志。然而，由于各种因素的影响，生活中许多人会出现勃起硬度不够的现象。
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四旋翼飞行器PID姿态控制
四旋翼姿态控制通常选用 PID 控制器作为主控环节，但 PID 控 制器的参数不易整定，调控结果 也存在较大的系统超调量，难以 获得满意的控制效果。因此设计 了 PI-PD 控制器的四旋翼姿态控 制方式，其中 PI 控制器能够使系 统快速无稳态误差的收敛，PD 控 制器可以有效的抑制系统超调量。 仿真结果表明：PI-PD 控制器能够 很好的抑制系统超调量，缩短系 统收敛时间，具有良好的控制效果。
多轴飞行器姿态的欧拉角算法
多轴飞行器中姿态有多种解算方式，最为常见的为四元数，欧拉角，矩阵和轴角。其中用的最多的是四元数和欧拉角,姿态解算的最核心之处在于多轴飞行器的旋转。姿态解算中使用四元数来保存飞行器的姿态，包括旋转和方位。在获得四元数之后，会将其转化为欧拉角，然后再输入到姿态控制算法中。
